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骁龙820A汽车 ADAS 分享方案介绍—CAN总线(三)
车载技术工程师 | 2018-07-27 14:25:28    阅读:165   发布文章

上节我们聊了聊Can的数据帧,错误帧处理等通信特性。

本节我们来聊聊位定时与同步。

位定时
™ 波特率
‰ 波特率可通过编程设置合适的时间量子长度和数
量确定
‰ 波特率
=1/位时间

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位定时
™ 时间量子(Time Quantum)
‰ 时间量子来源于对系统时钟可编程的分频
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位定时
™ 位时间的组成

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‰ 一个位时间包含4个时间段8-25个时间量子
Time Quantum

    为方便编程,许多CAN模块将传播段和相位缓冲段1合并为一个时间段,即只有3个时间段

同步段—Synchronization Segment

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    一个位的输出从同步段开始,同步段用于同步总线上的各个节点,跳变沿产生,在此段内,固定长度, 1个时间量子

传播段—Propagation Segment

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    用于补偿信号通过网络和节点传播的物理延迟,传播段长度应能保证2倍的信号在总线的延迟,长度可编程(1…8个时间量子或更长)

相位缓冲段1—Phase Buffer Segment1

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‰ 用于补偿节点间的晶振误差
‰ 允许通过重同步对该段加长
‰ 在这个时间段的末端进行总线状态的采样
‰ 长度可编程(1…8个时间量子或更长)

相位缓冲段2—Phase Buffer Segment2

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    于补偿节点间的晶振误差
‰ 允许通过重同步对该段缩短
‰ 长度可编程, 1…8个时间量子或更长

同步:

CAN的同步包括硬同步重同步两种同步方

™ 同步规则:
‰ 一个位时间内只允许一种同步方式
‰ 任何一个隐性显性的跳变都可用于同步
‰ 硬同步发生在SOFÎ所有接收节点调整各自当前位的同步段,使其位于发送的SOF位内
‰ 重同步发生在一个帧的其他位场内,当跳变沿落
在了同步段之外
‰ 在
SOF到仲裁场有多个节点同时发送的情况下,

发送节点对跳变沿不进行重同步

硬同步 发生在SOFÎ所有接收节点调整各自当前位的同步段,调整宽度不限。

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