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骁龙820A汽车 ADAS 分享方案介绍—辅助停车系统简介(二)
车载技术工程师 | 2018-06-26 19:36:08    阅读:78   发布文章

    在之前的博客中介绍了辅助停车系统的简介,我们在本篇中再由此聊聊相关ATDF的内容。


    先进驾驶辅助系统(Advanced Driver Assistance Systems)简称ADAS,是利用安装于汽车上的各种传感器,及时采集车内外的环境数据,进行静动态物体的辨识、侦测与追踪等技术上的处理,从而能够让驾驶者在最快的时间察觉可能发生的危险,并采取必要的动作,从而更好地保护乘客的安全,保障车辆及周围交通环境的安全。 


      随着ADAS系统的引入,汽车变得越来越智能,也极大地提升了车辆驾驶的安全性,因此ADAS也成为整车厂新的竞争利器。ADAS的组成非常广泛,包括了夜视系统、主动巡航控制系统(ACC)、电子稳定程序(ESP)、随动转向前照灯(AFS)、车道偏移报警(LDW)、防碰撞技术(FCW)、盲点检测技术(BSD)以及泊车辅助技术(PLA)等。 


      ADAS系统的开发具有特殊性,除了遵从一般ECU的V模式开发流程外,由于ADAS系统的实时性非常重要,需要实时与不同类型的传感器进行数据交换(比如摄像头、激光雷达、雷达、车辆CAN总线、GPS等),而且需要方便的集成新的功能和算法,因此,ADAS系统的软件开发需要解决很多挑战,比如多线程编程、数据样本时戳和再同步、数据延时测量和预估,系统优化和性能评估、代码重用和软件应用维护等。 

      高通在此还提供标准化的ADAS系列算法模块,通过咨询服务帮助客户完成ADAS的开发。作为中国的重要合作伙伴,将一同助力中国汽车客户的ADAS开发效率的提升。

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    ADAS 算法开发过程可以借助MATLAB/Simulink等建模软件或C语言等来完成,并导入到EB AssistADTF中。

    EB Assist ADTF能够从不同的源获取并同步数据,包含不同类型的传感器数据并且同步和不同总线数据(LIN、MOST、CAN和FlexRay)的交互。除了记录数据之外,EB Assist ADTF还有相应的工具用于实时数据回放、数据处理、加工和可视化,不仅可以用于实验室进行离线的算法开发,也可以在车辆上在线进行。算法开发环境相对独立,因此ADTF的结构能够成为减少ECU软件开发周期的基础,它同时也能实现对软件进行验证的自动化。

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ADTF重要技术特点:


数据和软件组件的方便交换


·        灵活和可扩展的模块集

·        数据和结果的真实可视化

·        便捷的GUI,方便进行配置和控制

·        实时的数据记录、数据流和回放

          强大的实时数据录入能力,并兼数据同步:

·        视频/雷达/ 激光雷达

·        总线信号(CAN、LIN、MOST、FlexRay)

·        参数数据(温度、压力、加速度等)

·        GPS、地图和导航信息等

强大灵活的显示能力:

·        二维视频显示(带GCL的视频Overlay,能记录带Overlay的视频,支持8/16/24位色彩格式)

·        参数图(如CAN、FlexRay信号,GPS、温度、距离等数据)

·        三维场景图形化显示(基于OpenGL及OpenSceneGraph,支持各种三维图像标准)

定制显示(鸟瞰图)

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·        标准工具箱(Device Toolbox,Display Toolbox,FlexRay Toolbox)

·        扩展工具箱(Compression Toolbox,Calibration Toolbox)

·        专业工具箱(Map Information Toolbox,Labeling Toolbox等)


    在ADAS算法的快速控制原型验证阶段,可以使用MATLAB/Simulink等建模软件完成算法设计,并下载到快速控制原型(如AFT公司的PROtroniC USG)中,并将快速控制原型与各种实际的传感器连接起来,再接入到EB Assist ADTF开发环境平台,在虚拟环境下进行ADAS算法开发验证。


      在ADAS的HIL测试阶段,同样可以借助EB AssistADTF进行整个ADAS测试环境的搭建。当然,采用高端的驾驶模拟器,设计必要的交通场景及测试案例,对于提高ADAS的HIL测试能力是非常重要的。


      在ADAS的实车测试阶段,需要有高精度的GPS惯导测量设备,能够对车辆的位置、速度和加速度进行精确测量,比如位移精度达到2cm,速度精度达到0.05km/h,这些对于ADAS实车测试是至关重要的。

我们在后续的文章中将会进一步来介绍这部分相关的方案。








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