采用仿射变换的方法是将前方图像的路面通过仿射变换为俯视图，在俯视图中将车道线提取出来，提取的方法也是寻找车道线的特征，按照灰度值进行二值化，然后 采用边缘检测，得到车道线的边缘轮廓，将检测到的车道线提取出来。军事交通学院采用这种方法进行车道线检测，在高速公路上得到了很好的效果，这种方法的优 点是，可以找到多条车道线，实时效果比较好，但是缺点是对于复杂路况稳定性比较差，仿射变换时图像的损失比较大，在仿射图中不一定能够检测到变形后的车道 线，受到周边物体遮挡影响严重。不适用于路况复杂和摄像头的视角比较小的前方视野。

      边缘点拟合依据的原理是：车道线是白色的，而路面是灰色的，车道线和路面存在稳定的灰度梯度差，通过设定合理的阈值，就可以将车道线的边缘提取出来，提取 的车道线的边缘点有很多，找到同一水平位置相邻的车道线的边缘点，取他们的中点作为车道线上的一点，依次方法得到整个车道线的点，由于车道线的与路面的颜 色灰度值会受到颜色变化的影响，所以单一的阈值分割出来的边缘点并不在车道线的中间，而是在一个区域内，车道线提取的中点集合并不是在一条直线上，而是分 布在直线的两侧，要得到最终的车道线需要对这些点进行拟合，一般采用拟合函数进行拟合。清华大学、重庆大学等一些高校采用这种拟合的方法。这种方法的优点 是计算量较小，可以拟合带有曲率的车道线，缺点是环境适应性差，受光照干扰较大，稳定性差。

车道线检测时容易丢失，为了保证检测效果的准确，使用追踪可以提升检测速度和准确率，追踪 的基本思想是，车辆在前进的过程中，是一个连续的位移移动过程，对应的车道线变化也是一个连续到变化，这种变化体现在车道线的斜率上，前后两帧图像中的车 道线的斜率相差不大所在的位置也不会差到太远，所以通过控制比较前后两帧中的车道线的斜率，在之前检测到的车道线区域附近进行限定。这就是跟踪的基本思想。